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深圳市蓝海华腾技术股份有限公司
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定长度功能调试指导

日期: 2015-05-12
作者:

一、目的

熟悉定长度的调试方法。
二、接线方法
详细接线方法请按照系统的实际需求,并参看说明书。
三、调试方法
1、参数自学习,详情请看参数自学习调试指导。
2、闭环矢量的设定:
(1)设置P0.03=8说明进行闭环矢量控制方式;
(2)设置Pd.21=编码器的脉冲数(根据编码器来确定,具体请参看编码器铭牌显示);
(3)设置Pd.24=电机轴和编码器的减速比,如果编码器直接装在电机轴上,不需要设置,采取默认值1即可,如果电机轴和编码器轴有一定的减速比,请设置减速比;
(4)然后按下M键不放,如果能够正常运行,则闭环矢量设置成功,如果在运行时出现抖动,或是报过流的故障,则通过修改Pd.22 修改编码器的方向,若原来是0则改为1,原来是1则改为0,再按下M 键点动运行,如果正常则闭环矢量设定成功;如果还是运行不起来,请检查编码器的安装是否有问题,例如是否有松动的情况发生,连轴是否对准。在确保安装无问题时,请检查编码器的接线是否正确,在以上两个都确认以后,若还不运行正常,请再一步确认编码器与PG 卡型号是否匹配。
3、定位功能的设置
(1)设置定位功能有效对应的功能码为34,假如采取X1作为进位开始开关,那么设置P5.00=34;
(2)设置寻找原点开关对应的功能码为35,假如采取X2作为寻找原点,那么设置P5.01=35;
(3)设置H0.14=1,说明使用寻找原点功能;
(4)设置寻找原点频率P4.29;此频率设置得过大,能够快速的找到原点,但是可能过冲比较大;此频率设置得过小,位置过冲小,但是原点位置找得比较慢;
(5)设置进位的方向的开关,如果设置为正转进位,那么设置对应的开关功能码为38,如果设置为反转进位,那么设置对应的开关功能码为39。加入采取X3端子作为正转进位开关,那么设置P5.02=38;
(6)设置进位的量。
当需要一个进位的时候,直接设置第0为进位量,H0.17和H0.18即可;
当需要两个进位的时候,需要一个选择端子开关,设置此开关功能为43,假如选择X4作为此开关,设置P5.03=43即可,通过闭合和断开此开关得到两个不同的进位量;
当需要4个进位量,需要选择两个端子,假如选择X4和X5作为此开关,设置P5.03=43,P5.04=44即可,通过开关的组合得到4个不同的进位量;
当需要8个进位量,需要选择三个端子,假如选择X4和X5和X6作为此开关,设置P5.03=43,P5.04=44,P5.05=45即可,通过开关的组合得到8个不同的进位量;
(7)进位量的计算方法
每一个进位量采取两个功能码表示,现在以第0为进位量举例,而且假如编码器每转脉冲数为2500,需要电机转10圈,那么计算如下:
编码器每转脉冲数*需要的转数*4=2500*10*4=100000,那么设置进位量高位H0.17=0010,设置进位量低位H0.18=0000即可。设置其他的进位量相同。
功能码号
功能码
进位量端子3
进位量端子2
进位量端子1
进位频率
H0.17
第0 进位量高位
断开
断开
断开
P0.05
H0.18
第0 进位量低位
H0.19
第1 进位量高位
断开
断开
闭合
P4.22
H0.20
第1 进位量低位
H0.21
第2 进位量高位
断开
闭合
断开
P4.23
 
H0.22
第2 进位量低位
H0.23
第3 进位量高位
断开
闭合
闭合
P4.24
H0.24
第3 进位量低位
H0.25
第4 进位量高位
闭合
断开
断开
P 4.25
H0.26
第4 进位量低位
H0.27
第5 进位量高位
闭合
断开
闭合
P4.26
H0.28
第5 进位量低位
H0.29
第6 进位量高位
闭合
闭合
断开
P4.27
 
H0.30
第6 进位量低位
H0.31
第7进位量高位
闭合
闭合
闭合
P4.28
H0.32
第7 进位量低位
(8)设置进位频率,不同的进位所遵循的进位频率是不一样的:
第0 进位量进位频率:开环数字频率给定(P0.05);第1 进位量进位频率:多段频率1(P4.22);
第2 进位量进位频率:多段频率2(P4.23);        第3 进位量进位频率:多段频率3(P4.24);
第4 进位量进位频率:多段频率4(P4.25);        第5 进位量进位频率:多段频率5(P4.26);
第6 进位量进位频率:多段频率6(P4.27);        第7进位量进位频率:多段频率7(P4.28);
四、运行控制方法
根据上面定位功能的设置的步骤中,我们知道,X1端子为进位是否有效的开关,X2端子为寻找原点开关,X3端子为正转进位开关,其他开关量暂不设置。假如我们希望找到原点后电机再运行50转再停止,而且假设编码器每转脉冲数为2500,那么我们设置H0.17=0050,H0.18=0000。
1、先把电机运行起来,然后闭合X1开关,说明进位控制开始有效,此时速度运行在P4.29设置的频率;
2、闭合X2,此时开始寻找原点,变频器寻找原点后将锁定在原点状态;
3、闭合X3,电机加速到第0 进位量进位频率(即P0.05)转50转之后停止下来锁定在停止下来的位置。
五、注意
1、请在执行正转进位或反转进位之前,必须先确定进位位置的选择状态,否则无法执行进位控制;
2、进位量比较小的时候,可能无法达到进位频率,加速一段时间后马上减速定位;
3、H0.06(位置环增益)在简易进位控制时为位置外环的增益系数,增益大可提高位置控制的响应但也可能造成振动及噪音;
4、增大速度环比例增益2(Pd.03)和减小速度环积分时间2(Pd.04)可提高进位控制的动态响应,请在保证电机不振动的情况下尽量增大Pd.03 和减小Pd.04。



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